146161 Robot Control

Wintersemester 2013/2014 | Stand: 17.10.2013 LV auf Merkliste setzen
FSS Technikerstraße 17 FSS Technikerstraße 17
Dipl.-Ing. Christoph Gruber Dipl.-Ing. Christoph Gruber
Univ.-Prof. Dr. Michael Hofbaur Univ.-Prof. Dr. Michael Hofbaur
146161
Robot Control
VU 2
2,5
wöch.
jährlich
Deutsch

Die Studierenden sind in der Lage, mathematische Modelle serieller Roboter zu erstellen. Auf dieser Basis beherrschen sie weiters die Planung von Bewegungen sowie den Entwurf von Vorsteuerungen, Reglern und Beobachtern.

Roboter in der Industrie, gängige Robotertypen, Aufbau und Übersicht über Robotersteuerungen und deren Programmierung, Bildung kinematischer und kinetischer Modelle für serielle Roboter, Mathematik der Bewegungen starrer Körper, Rotationen, Translationen, homogene Transformationen, direkte und inverse Kinematik, die Denavit-Hartenberg Konvention, Jacobi-Matrizen, Dynamik der Gelenksantriebe und Regelung, Roboterdynamik, Mehrgrößensysteme und Motion Control, Impedanzregelung, exakte Linearisierung der Bewegungsgleichungen serieller Roboter, Pfad- und Trajektorienplanung;

Beurteilung aufgrund von regelmäßigen schriftlichen und/oder mündlichen Beiträgen der Teilnehmerinnen und Teilnehmer.

Lehrveranstaltungsprüfung gemäß § 7 Satzungsteil, Studienrechtliche Bestimmungen

Wird im Rahmen der ersten Lehrveranstaltung besprochen.

positiver Abschluss der Lehrveranstaltungen "Regelung nichtlinearer Systeme" und "Robotik 1"

wird bekannt gegeben